Hạng bậc Chuẩn úy (tiếng Anh: Warrant officer) được cho là hình thành từ thế kỷ thứ 13 tại Hải quân Hoàng gia Anh[1]. Lúc bấy giờ, chỉ có giới quý tộc mới được nắm giữ quyền chỉ huy với các cấp bậc sĩ quan Thuyền trưởng (Captain, sau là Đại úy Hải quân) và Thuyền phó Lieutenant, sau là Trung úy Hải quân). Tuy nhiên, các sĩ quan này thường không có kiến thức về cuộc sống trên tàu, và gần như phải dựa vào các chuyên viên (master) và một số thuyền viên chuyên môn để điều hành hoạt động của tàu cũng như vận hành vũ khí.Vào thế kỷ thứ 16, các pháo thủ có kinh nghiệm trên tàu bắt đầu được xếp vào hạng bậc Chuẩn sĩ quan[2]. Do hầu hết thủy thủ bấy giờ thuộc lớp bình dân đều mù chữ, theo quy định của Bộ Hải quân (Admiralty), chỉ những người biết đọc, viết thành thạo và biết làm toán mới được bổ nhiệm vào hạng bậc Chuẩn sĩ quan.[3]Vào thế kỷ thứ 18, bậc Chuẩn sĩ quan được phân làm hai loại rõ ràng. Một bộ phận được hưởng các quyền lợi tương đương các sĩ quan, bộ phận còn lại vẫn thuộc nhóm thủy thủ đoàn thông thường.[4] Một số ít, lơ lửng giữa hai loại này, được xem nhân sự cố định của tàu; vì không như phần còn lại của sĩ quan và thủy thủ đoàn, họ vẫn ở lại với tàu khi tàu không ra khơi (như khi sửa chữa, trang bị lại hoặc bổ sung, hoặc trong khi lên ụ). Trong những trường hợp này, họ nhận lương và chịu sự quản lý của Công xưởng Hoàng gia (Royal Dockyard).Đến cuối thế kỷ 19, bậc Chuẩn sĩ quan hình thành 3 hạng:

• Cao cấp (Wardroom warrant officers): là các chuẩn sĩ quan được hưởng chế độ tương đương sĩ quan, bao gồm các chuyên viên về chuyên môn (master), y sĩ (surgeon), hậu cần (purser) và các tuyên úy (chaplain).
• Trung cấp (Standing warrant officers): là các chuẩn sĩ quan được hưởng chế độ nhân sự cố định của tàu, chịu sự quan lý của Công xưởng Hoàng gia, bao gồm các pháo thủ (gunner), các chuyên viên về bảo dưỡng chung (boatswain) và bảo dưỡng thân, cột buồm (carpenter)
• Sơ cấp (Junior warrant officers): là các chuẩn sĩ quan hưởng chế độ của thủy thủ đoàn, bao gồm các phụ tá, trợ lý cho sĩ quan và chuẩn sĩ quan.